PENGGABUNGAN LIDAR DAN KAMERA 2D UNTUK DETEKSI OBJEK DAN PENGUKURAN JARAK OBJEK ADAS MENGGUNAKAN ROBOTIC OPERATING SYSTEM (ROS)
Keywords:
lidar, Kamera, Deteksi Objek, Deteksi Jarak, ROS.Abstract
Sistem bantuan pengemudi canggih (ADAS) adalah salah satu masalah yang melindungi orang dari tabrakan kendaraan. Sistem peringatan tabrakan merupakan bagian penting dari ADAS untuk melindungi orang dari bahaya kecelakaan yang disebabkan oleh kelelahan, kantuk, dan kesalahan manusia lainnya. Multi-sensor telah banyak digunakan di ADAS untuk persepsi lingkungan seperti kamera, radar, dan deteksi cahaya dan jangkauan (LiDAR). Karya ini mengusulkan bahwa orientasi relatif dan translasi antara dua sensor harus dipertimbangkan dalam melakukan fusi. Para peneliti membahas sistem peringatan tabrakan waktu nyata menggunakan 2D LiDAR dan sensor Kamera untuk persepsi lingkungan dan mengukur jarak (jarak) dan sudut rintangan. Dalam tulisan ini, peneliti mengusulkan perpaduan dua sensor yang terdiri dari kamera dan LiDAR 2D untuk mendapatkan jarak dan sudut rintangan di depan kendaraan yang diimplementasikan pada Nvidia Jetson Nano menggunakan Robot Operating System (ROS). Oleh karena itu, diperlukan proses kalibrasi antara kamera dan LiDAR 2D. Setelah itu, integrasi dan pengujian dilakukan menggunakan skenario statis dan dinamis di lingkungan yang relevan. Hasil eksperimen proses fusion antara kamera dengan LiDAR 2D didapatkan tingkat error sebesar 0,197 meter. Untuk hasil akurasi yang lebih baik pada pendeteksian objek dan pengukuran jarak objek pada penelitian yang akan datang, disarankan untuk menggunakan pendekatan transformasi geometri dan proyeksi komputasi.
References
Ahdan, S., Susanto, E. R., & Syambas, N. R. (2019). Proposed Design and Modeling of Smart Energy Dashboard System by Implementing IoT (Internet of Things) Based on Mobile Devices. 2019 IEEE 13th International Conference on Telecommunication Systems, Services, and Applications (TSSA), 194–199.
Ahmad, I., & Indra, H. (2016). Rancang Bangun Sistem Tiket Masuk Pada Objek Wisata Pantai Mutun. Jurnal Ilmiah Rekayasa Dan Manajemen Sistem Informasi, 2(2), 61–71.
Ahmad, I., Surahman, A., Pasaribu, F. O., & Febriansyah, A. (2018). Miniatur Rel Kereta Api Cerdas Indonesia Berbasis Arduino. CIRCUIT: Jurnal Ilmiah Pendidikan Teknik Elektro, 2(2).
Andika, D., & Darwis, D. (2020). Modifikasi Algoritma Gifshuffle Untuk Peningkatan Kualitas Citra Pada Steganografi. Jurnal Ilmiah Infrastruktur Teknologi Informasi, 1(2), 19–23.
Anita, K., Wahyudi, A. D., & Susanto, E. R. (2020). Aplikasi Lowongan Pekerjaan Berbasis Web Pada Smk Cahaya Kartika. Jurnal Teknologi Dan Sistem Informasi, 1(1), 75–80.
Ardian, A., & Fernando, Y. (2020). Sistem Imformasi Manajemen Lelang Kendaraan Berbasis Mobile (Studi Kasus Mandiri Tunas Finance). Jurnal Teknologi Dan Sistem Informasi, 1(2), 10–16.
Asmiati, A., Aldino, A. A., Notiragayu, N., Zakaria, L., & Muslim Ansori, M. (2019). Dimensi Metrik Hasil Operasi Tertentu pada Graf Petersen Diperumum. Limits: Journal of Mathematics and Its Applications, 16(2), 87–93.
Darwis, D., & Pasaribu, A. F. O. (2020). KOMPARASI METODE DWT DAN SVD UNTUK MENGUKUR KUALITAS CITRA STEGANOGRAFI. Network Engineering Research Operation, 5(2), 100–108.
Imani, M., & Ghassemian, H. (2019). Electrical Load Forecasting Using Customers Clustering and Smart Meters in Internet of Things. 9th International Symposium on Telecommunication: With Emphasis on Information and Communication Technology, IST 2018, 113–117. https://doi.org/10.1109/ISTEL.2018.8661071
Isnain, A. R., Sintaro, S., & Ariany, F. (2021). Penerapan Auto Pump Hand Sanitizer Berbasis Iot. 2(2), 63–71.
Kardiansyah, M. Y. (2021). Pelatihan Guru dalam Penggunaan Website Grammar Sebagai Media Pembelajaran selama Pandemi. English Language and Literature International Conference (ELLiC) Proceedings, 3, 419–426.
Kurniawan, F., & Surahman, A. (2021). SISTEM KEAMANAN PADA PERLINTASAN KERETA API MENGUNAKAN SENSOR INFRARED BERBASIS MIKROKONTROLLER ARDUINO UNO. Jurnal Teknologi Dan Sistem Tertanam, 2(1), 7–12.
Michael, I. A. (2018). Development of lift control system algorithm and p-m-e analysis in the workplace. Applied System Innovation, 1(4), 1–10. https://doi.org/10.3390/asi1040038
Neneng, N., Adi, K., & Isnanto, R. (2016). Support Vector Machine Untuk Klasifikasi Citra Jenis Daging Berdasarkan Tekstur Menggunakan Ekstraksi Ciri Gray Level Co-Occurrence Matrices (GLCM). JSINBIS (Jurnal Sistem Informasi Bisnis), 6(1), 1–10.
Neneng, N., & Fernando, Y. (2017). Klasifikasi Jenis Daging Berdasarkan Analisis Citra Tekstur Gray Level Co-Occurrence Matrices (Glcm) Dan Warna. Prosiding Semnastek.
Pasaribu, A. F. O., Darwis, D., Irawan, A., & Surahman, A. (2019). Sistem informasi geografis untuk pencarian lokasi bengkel mobil di wilayah Kota Bandar Lampung. Jurnal Tekno Kompak, 13(2), 1–6.
Pratama, R. R., & Surahman, A. (2021). Perancangan Aplikasi Game Fighting 2 Dimensi Dengan Tema Karakter Nusantara Berbasis Android Menggunakan Construct 2. Jurnal Informatika Dan Rekayasa Perangkat Lunak, 1(2), 234–244. https://doi.org/10.33365/jatika.v1i2.619
Puspaningrum, A. S., Firdaus, F., Ahmad, I., & Anggono, H. (2020). Perancangan Alat Deteksi Kebocoran Gas Pada Perangkat Mobile Android Dengan Sensor Mq-2. Jurnal Teknologi Dan Sistem Tertanam, 1(1), 1–10.
Puspaningrum, A. S., Neneng, N., Saputri, I., & Ariany, F. (2020). PENGEMBANGAN E-RAPORT KURIKULUM 2013 BERBASIS WEB PADA SMA TUNAS MEKAR INDONESIA. Jurnal Komputasi, 8(2), 94–101.
Putra, A., Indra, A., & Afriyastuti, H. (2019). PROTOTIPE SISTEM IRIGASI OTOMATIS BERBASIS PANEL SURYA MENGGUNAKAN METODE PID DENGAN SISTEM MONITORING IoT. Universitas Bengkulu.
Rahmanto, Y. (2021). Digitalisasi Artefak pada Museum Lampung Menggunakan Teknik Fotogrametri Jarak Dekat untuk Pemodelan Artefak 3D. Jurnal CoreIT: Jurnal Hasil Penelitian Ilmu Komputer Dan Teknologi Informasi, 7(1), 13–19.
Ramadhan, A. F., Putra, A. D., & Surahman, A. (2021). APLIKASI PENGENALAN PERANGKAT KERAS KOMPUTER BERBASIS ANDROID MENGGUNAKAN AUGMENTED REALITY (AR). Jurnal Teknologi Dan Sistem Informasi, 2(2), 24–31.
Ramadhanu, P. B., & Priandika, A. T. (2021). RANCANG BANGUN WEB SERVICE API APLIKASI SENTRALISASI PRODUK UMKM PADA UPTD PLUT KUMKM PROVINSI LAMPUNG. Jurnal Teknologi Dan Sistem Informasi, 2(1), 59–64.
Riskiono, S. D., & Pasha, D. (2020). Analisis Metode Load Balancing Dalam Meningkatkan Kinerja Website E-Learning. Jurnal TeknoInfo, 14(1), 22–26.
Riskiono, S. D., Prasetyawan, P., Mulyanto, A., Iqbal, M., & Prabowo, R. (2020). Control and Realtime Monitoring System for Mushroom Cultivation Fields based on WSN and IoT. Journal of Physics: Conference Series, 1655(1), 12003.
Samsugi, S. (2017). Internet of Things (iot): Sistem Kendali jarak jauh berbasis Arduino dan Modul wifi Esp8266. ReTII.
Samsugi, S., Neneng, N., & Aditama, B. (2018). IoT: kendali dan otomatisasi si parmin (studi kasus peternak Desa Galih Lunik Lampung Selatan).
Samsugi, S., Neneng, N., & Suprapto, G. N. F. (2021). Otomatisasi Pakan Kucing Berbasis Mikrokontroller Intel Galileo Dengan Interface Android. J-SAKTI (Jurnal Sains Komputer Dan Informatika), 5(1), 143–152.
Samsugi, S., & Wajiran, W. (2020). IOT: Emergency Button Sebagai Pengaman Untuk Menghindari Perampasan Sepeda Motor. Jurnal Teknoinfo, 14(2), 99–105.
Sanger, J. B., Sitanayah, L., & Ahmad, I. (2021). A Sensor-based Garbage Gas Detection System. 2021 IEEE 11th Annual Computing and Communication Workshop and Conference, CCWC 2021, February, 1347–1353. https://doi.org/10.1109/CCWC51732.2021.9376147
Sintaro, S., Surahman, A., & Pranata, C. A. (2021). Sistem Pengontrol Cahaya Pada Lampu Tubular Daylight Berbasis Iot. Jurnal Teknologi Dan Sistem Tertanam, 2(1), 28–35.
Suaidah, S. (2021). Teknologi Pengendali Perangkat Elektronik Menggunakan Sensor Suara. Jurnal Teknologi Dan Sistem Tertanam, 02(02). https://ejurnal.teknokrat.ac.id/index.php/jtst/article/view/1341
Sulistiyawati, A., & Supriyanto, E. (2021). Implementasi Algoritma K-means Clustring dalam Penetuan Siswa Kelas Unggulan. Jurnal Tekno Kompak, 15(2), 25. https://doi.org/10.33365/jtk.v15i2.1162
Surahman, A., Wahyudi, A. D., Putra, A. D., Sintaro, S., & Pangestu, I. (2021). Perbandingan Kualitas 3D Objek Tugu Budaya Saibatin Berdasarkan Posisi Gambar Fotogrametri Jarak Dekat. Jurnal Nasional Informatika Dan Teknologi Jaringan, 5(2), 65–70.
Surahman, A., Wahyudi, A. D., & Sintaro, S. (2020). Implementasi Teknologi Visual 3D Objek Sebagai Media Peningkatan Promosi Produk E-Marketplace.
Susanto, E. R., & Ramadhan, F. (2017). Rancang Bangun Aplikasi Berbasis Web Perizinan Praktik Tenaga Kesehatan Menggunakan Framework Codeigniter Pada Dinas Kesehatan Kota Metro. Jurnal Tekno Kompak, 11(2), 55–60.
Utama, S., & Putri, N. U. (2018). Implementasi Sensor Light Dependent Resistor (LDR) Dan LM35 Pada Prototipe Atap Otomatis Berbasis Arduino. CIRCUIT: Jurnal Ilmiah Pendidikan Teknik Elektro, 2(2).
Utami, Y. T., & Rahmanto, Y. (2021). Rancang Bangun Sistem Pintu Parkir Otomatis Berbasis Arduino Dan Rfid. Jtst, 02(02), 25–35.
Wajiran, W., Riskiono, S. D., Prasetyawan, P., & Iqbal, M. (2020). Desain Iot Untuk Smart Kumbung Thinkspeak Dan Nodemcu. POSITIF: Jurnal Sistem Dan Teknologi Informasi, 6(2), 97–103.
Zanofa, A. P., Arrahman, R., Bakri, M., & Budiman, A. (2020). Pintu Gerbang Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino UNO R3. Jurnal Teknik Dan Sistem Komputer, 1(1), 22–27.
